Поверхность Земли в горной местности можно представить в виде ломаной линии. Вершины ломаной расположены в точках (x1, y1), (x2, y2),…,(xN, yN), при этом xi<xi+1.
Обычный горный маг находится в точке (x1, y1) и хочет попасть в точку (xN, yN). При этом он может перемещаться только пешком. Он может ходить по поверхности Земли (т.е. вдоль ломаной). А может сотворить в воздухе мост и пройти по нему. Мост может соединять две вершины ломаной: мост не может начинаться и заканчиваться не в вершине ломаной, и мост не может проходить под землей (в том числе не может быть туннелем в горе), но мост может каким-то своим участком проходить по поверхности земли. Длина моста не может быть больше R. Суммарно маг может построить не более K мостов.
Какое наименьшее расстояние придется пройти магу, чтобы оказаться в точке (xN, yN).
Выходные данные
Выведите одно число — минимальную длину пути, которую придется пройти магу (как по земле, так и по мостам). Ответ выведите не менее чем с 5 цифрами после десятичной точки.